В летописях XII—XIII веков встречается также название Берестий, в исторических документах XVI века — Бересть (это название бытовало у жителей окрестностей города до недавнего времени). В XVII — начале XX века город назывался Брест-Литовск, в 1921—1939 годах — Брест-над-Бугом, с сентября 1939 года — Брест.
Средневековье (XI—XV века)
Древнее происхождение города было подтверждено в результате археологических раскопок на мысе, образуемом рекой Западный Буг и левым рукавом реки Мухавец. Учёными было обнаружено городище древнего Бреста (теперь территория Волынского укрепления Брестской крепости). Оно состояло из детинца треугольной в плане формы, площадью около 1 га, укреплённого с напольной стороны рвом, земляным валом и частоколом, и окольного города (посада), который находился напротив детинца на острове. На детинце раскопаны улицы, вымощенные деревом, остатки более 200 жилых и хозяйственных построек — одноэтажных срубов из брёвен хвойной породы. В процессе раскопок найдены орудия труда, домашняя утварь, разнообразные украшения и изделия из металла, стекла, камня, дерева и кожи. Находки свидетельствуют о развитии ремёсел, торговых и культурных связей с городами древней Руси и с соседними странами. Археологические исследования позволяют сделать вывод, что Брест возник на территории расселения дреговичей — восточнославянского племенного объединения, Берестейское городище существовало в XI—XIII веках, детинец основан на рубеже X—XI веков. Ныне на его территории создан Археологический музей «Берестье».
В XI веке Берестье было древнерусским торговым центром и крепостью на порубежье с польскими и литовскими владениями. Место, где размещалось древнее Берестье, находилось на пересечении двух древнейших торговых путей. Один из них шёл по Западному Бугу из Галицкой Руси и Волыни в Польшу, Прибалтику и Западную Европу, другой — по Мухавцу, Болоте, Пине, Припяти, Днепру и связывал Берестье с Киевом, Причерноморьем, Ближним Востоком. В связи с пограничным размещением город часто был объектом междоусобной борьбы и военных столкновений, переходил из рук в руки, не раз был разграблен и разрушен. В 1016 году он был покорен польским князем Болеславом Храбрым. Великий князь киевский Ярослав Мудрый предпринял походы на Берестье в 1017,1022 и 1031 годах, и в 1044 году вернул его Киевскому княжеству. Со второй половины XII века Берестье входит в состав Владимиро-Волынского княжества (с 1199 года Галицко-Волынского княжества), в летописях упоминается под 1153 годом как владение князя Владимира Андреевича, в 1173 году — князя Владимира Мстиславича. В раннефеодальный период был одним из крупнейших городов Берестейской земли, которая, однако, несмотря на многие попытки местной знати, не выделялась в самостоятельное княжество — город развивался лишь как торговый и ремесленный центр.
В XII веке в Берестье, в очередной раз оказавшемся завоёванным поляками, королём Казимиром Справедливым был построен деревянный замок (перестраивался во второй половине XIII века), укрепление для торговых караванов. В Берестье брали мыт (пошлину) за провоз товаров. В 1240-е годы Берестейская земля, по-прежнему являвшаяся предметом соперничества между галицко-волынскими и польскими князьями, была под угрозой покорения монголо-татарами. Во второй половине XIII века Берестьем владел волынский князь Владимир Василькович, при котором на территории замка в 1276—1288 годах была построена каменная башня-донжон, возведена каменная церковь святого Петра. Башня впоследствии помогала горожанам выдерживать жестокие осады. В 1319 году великий князь литовский Гедимин «без особого сопротивления» присоединил Берестейскую землю к Великому княжеству Литовскому.