XVI—XVII века
В середине XV в. Тарусой недолго владели литовцы. Только в 1508 году после длительной борьбы литовский князь Сигизмунд был вынужден отказаться от притязаний на Тарусу и другие города калужской земли. В середине XVI в. московские князья отдали Тарусские земли валашскому господарю Богдану, но затем опять присоединили их к Москве.
Неоднократно подвергалась нападениям крымских татар (1521 (Мехмед I Гирей), 1591 гг. и др.) — как говорил летописец: «лезли татарове Оку под Тарусою». В XVI—XVII веках Таруса — важный укреплённый пункт «береговой» защиты (по Оке) на южных подступах к Москве. Она входила в состав стратегической линии реки Оки и была сильно укреплена. Постепенно место Тарусы, крепости-защитника, занял город Алексин, куда для постоянной дислокации был переведён полк «правой руки» . В 1654 году в городе свирепствовала эпидемия чумы. К 1681 году в Тарусе оставалось лишь 20 жилых дворов. В XVIII в. укрепления больше уже не поддерживались и в 1760 году они были размыты разливом реки. Ежегодно летом в Тарусе устраивалась небольшая трёхдневная Петровская ярмарка, куда привозили ткани, москательные и прочие товары.
Таруса была родовым гнездом предков Петра I: дед его матери, Натальи Кириловны Нарышкиной фигурирует в Боярской книге 7135 года (1627), в числе дворян по городу Тарусе: «Полуехт Иванов сын Нарышкин. Поместный оклад ему 600 чети; служит по выбору». Таким образом, ещё в начале XVII в. дед царицы Натальи Кирилловны принадлежал и по окладу поместному, и по службе, к числу значительных помещиков Тарусских: владея 600 четей, он служил по выбору, то есть в первой статье дворян.
XX век
В XIX веке сообщение с Москвой было железнодорожным (до ст. Тарусская Московско-Курской железной дороги) и далее по шоссейной дороге. Станция расположена в 20 км на другом берегу реки Оки (поселок Заокский Тульской области). (Ранее существовал наплавной плашкоутный мост через Оку. Он распускался для прохода судов и смыкался вручную).
| Ватагин вспоминал о Тарусе начала XX века: «Подъезжаешь к Тарусе на пароходе или с тульского берега — хоть город, как на ладошке, а его почти не видно из-за садовой зелени, только маяками видны собор и церковь на Воскресенской горке. А весной, когда цветут яблони, Таруса красуется, как невеста в подвенечном платье… А луга какие заливные по Оке и по Таруске, какие травы и цветы — их не везде в средней полосе встретишь. Ока течёт с юга и приносит к нам и аспарагус, и энотерум, шалфей, и ломонос, и редкостный кирказон и орхидеи. На окские заливные луга ботаники приезжают собирать эти редкие растения». |
Советская власть в Тарусе была установлена 27 декабря 1917 года. В 1929 году город становится районным центром Тарусского района Серпуховского округа Московской области. В 1930-х годах случилась новая волна «эмиграции» в Тарусу. Она была расположена за 101-м километром, и поэтому туда отправляли после заключения в ссылку «политических» . Общество там образовалось очень интеллектуальное. С 1937 года Таруса — районный центр Тульской области, с 1944 года — Калужской.
С 24 октября по 19 декабря 1941 года город был оккупирован фашистскими войсками, но заметным разрушениям не подвергся. Мост через Оку разобран при отступлении Красной Армии в 1941-42 годах, впоследствии не восстановлен